OpenAI的研究人员开发了一套基于能量的神经网络模型，可以快速学会识别并生成关于概念的实例，比如附近、上方、之间、最近、最远等，并将这些概念用2D点集来表示。模型可以仅在5次演示之后就学会这类概念，并实现了跨领域的概念迁移。
衡量是否达到人类智能，涉及由有限的经验，通过抽象推理和规划、类比推理、创造性问题解决和语言能力的概括，从而将经验整合到概念中，将概念作为理解和推理的基本架构。
这款基于能量的新模型，让智能体能够从任务中学习和提取概念，并使用这些概念来解决多个领域中的其他任务。比如可以在2D粒子环境中应用的学习概念，然后在基于3D的机器人环境中执行相同的任务，无需在新环境中重新训练。
通过基于能量的模型训练的模拟机器人，利用不同2D域中学习到的概念，将手臂导航至两点之间
本研究利用能量函数，让智能体学习分类和生成简单的概念，来解决在不同环境中的两点之间导航等任务。这些概念包括视觉概念（“红色”、“正方形”）、空间概念（“内部”、“在...之上”）、时间概念（“慢”、“之后”），社会概念（“积极”、“有用”）等等。
一旦智能体学会了这些概念，就会成为其理解和推理的基本模块，最近DeepMind和 Vicarious的一些其他研究也表明了这一点。
能量函数让系统可以生成（左）并识别（右）基本概念，比如“正方形”的概念。
构建能量函数：基于关系网络体系结构的神经网络
为了创建能量函数，需要在数学上将概念表示为能量模型。
我们根据以下要素来定义每个概念的能量函数 E（x，a，w）：
模型观察到的世界状态（x）
该状态下该实体的注意力掩膜（a）。
作为条件的连续值向量（w），用于指定计算能量的概念
世界上的众多状态由多组实体及其属性和位置组成（比如下面的点，就具有位置和颜色属性）。用于“识别”的注意力掩膜表示模型对某些实体集的关注。
能量模型输出单个正数，表示满足相应概念（零能量）或不满足概念（高能量）。当注意力掩模集中在表示概念的一组实体上时，该概念即被满足，这需要实体处于正确的位置（修改x、生成概念），而且注意力掩膜关注的是正确的实体（修改a、识别概念）。
我们将能量函数构建为基于关系网络体系结构的神经网络，允许其将任意数量的实体作为输入。这个能量函数的参数是由我们的训练程序进行优化的，其他函数是从能量函数中隐式导出的。
这样，我们能够使用能量函数来学习可以执行生成和识别的单个网络，并可以交叉使用从生成到识别的学习概念，反之亦然。（目前已经通过镜像神经元在动物身上观察到了这种效应。）
单一网络的训练
训练数据由（注意掩膜、状态）的轨迹组成，提前生成的轨迹用于确认我们希望模型学习的特定概念。我们为给定概念集提供一组演示（通常为5次）来训练模型，然后将模型置于一个新的环境（X0），并要求其预测下一个状态（X1）和下一个注意力掩膜（a）。
优化能量函数，向训练数据中找到的下一个状态和下一个注意力掩模分配低能量值。与变分自动编码器等生成模型类似，激励模型去学习那些对于压缩任务方面的有用值。我们使用各种概念来训练模型，包括视觉，空间，远近和时间关系，以及二维粒子环境中的量化。
空间区域概念：给出2D示例点（左），推断该点上的能量函数（中间），然后使用能量上的随机梯度下降来生成新的点（右）
模型在概念生成和识别训练中分享经验，实现迁移学习
我们在一系列任务中对模型进行了评估，旨在测试单一系统识别和生成相同概念下的目标的能力，我们的系统可以学习分类，可以生成特定的空间关系集，还可以以特定方式通过场景对实体进行导航，或者可以对数量（比如一个、两个、三个或三个以上）或接近度等概念进行比较准确的判断。
数量概念：示例注意力掩膜在一个、两个、三个或三个以上的目标上的表现，可推断用于生成类似数量概念的注意力掩模
模型在学习概念的生成（通过在状态向量x中移动目标实现）和识别（通过在固定状态向量上更改注意力掩膜实现）之间分享经验时的表现更好：在我们对共同执行这两类任务的模型进行评估时发现，它们的表现都比仅在各自执行单一任务训练的模型更好。
此外，我们还发现了迁移学习的迹象。只在概念识别环境中训练过的能量函数，也能很好地执行概念生成任务，即使其没有经过明确的训练。
未来方向：进一步探索概念和语言理解的关系
我们很高兴能够在更丰富的三维环境中学到的更广泛的概念，将概念与智能体决策策略相结合（因为到目前为止，我们只是将概念视为从被动体验中学到的东西），并探索概念和语言理解之间的联系。
